郑州地区台达ASDA-0721AB系列伺服驱动器维修网点

正在集中学习伺服电机、步进电机、汇川plc、昆仑通态触摸屏等知识，虽然看过了技术手册，但还是有许多问题不懂：
台达伺服电机驱动器型号为ASD-A0421-AB，中达电通股份有限公司生产。与之配套的交流伺服电机型号为ECMA-C30604PS，按照从网上下载的说明书中的要求进行操作。一开始我学会了JOG寸动方式空载测试，调到P4-05，设置参数1~5000，SET确定，显示JOG，这时按ＵＰ正转运行，按ＤＯＷＮ反转运行。但这只是测试，并不是真正的运转。然后又会设置原点回归模式（个人认为就是开机启动模式），在Ｐ１－４７／４８／４９设置参数（数值越大，开机启动速度越快）。之后断电，再开机，一送电伺服电机就开始运转，速度根据设定的参数而改变。
但是我想要手动来控制，却不知道如何来进行设置（内部寄存器），希望接触过这方面的技术人员给予点帮助。